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Title: Desenvolvimento de um manipulador robótico de cinemática paralela
Other Titles: Development of a parallel Kinematics Robotic Manipulator
Authors: Barbosa, Jonas Medeiros de Azevedo
Keywords: Manipulador robótico, mecanismos, controle.;Robotic manipulator, mechanisms, control.
Issue Date: 7-Nov-2019
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation: BARBOSA, Jonas Medeiros de Azevedo. Desenvolvimento de um manipulador robótico de cinemática paralela. 2019. 61f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2019.
Portuguese Abstract: A utilização de robôs com estrutura cinemática paralela na indústria é comum em situações em que é necessária uma manipulação com alta velocidade de objetos. Isto é possível devido à baixa massa e rigidez quando comparados aos manipuladores que possuem estrutura cinemática serial. Entretanto, os mecanismos de estrutura cinemática paralela apresentam diversos desafios para a construção e movimentação. Nesse contexto, com o objetivo de estudar e propor soluções para esses desafios, foi-se projetado e construído um manipulador robótico de cinemática paralela com cinco barras, controlado por motores de passo com o auxílio do software LabView, capaz de manipular objetos ferromagnéticos de até 30 g. O estudo sobre a cinemática do mecanismo foi realizado e uma solução considerando as singularidades do sistema foi proposta, viabilizando uma área de trabalho de 706 mm².
Abstract: The application of parallel kinematics robots is common in industries due to its lightness and rigidity when compared to serial kinematics robots, in occasions of manipulation in high-speed is necessary. However, this type of mechanism presents many challenges in its construction due to the kinematics. In this context, aiming to study and propose solutions to these challenges, a parallel five bar robotic manipulator, controlled by stepper motors aided by software control based in LabView, capable of handle 30 g magnetic objects has been developed. The kinematics has been studied and a solution considering the singularities of the system was proposed, enabling a workspace of 706 mm².
URI: http://monografias.ufrn.br/handle/123456789/9515
Other Identifiers: 20180009458
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