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Title: Identificação, controle e predição de robôs de acionamento diferencial, levando em consideração o tempo de atraso e zona morta
Authors: Morais, Daniel Silva de
Keywords: Identificação de sistemas;Robô móvel;Restrição não holonômica;Modelo linear
Issue Date: 12-Dec-2018
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation: MORAIS, Daniel Silva de. Identificação, controle e predição de robôs de acionamento diferencial, levando em consideração o tempo de atraso e zona morta. 2018. 53 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2018.
Portuguese Abstract: Este trabalho apresenta a modelagem, identificação e predição do sistema dinâmico de robôs móveis com restrição não holonômica com duas rodas de acionamento diferencial. Utilizando a estratégia da mudança de variáveis de controle x, y e theta para l e theta é possível obter um modelo linear, onde l é o deslocamento linear do robô. Essa estratégia permitiu o desaparecimento da restrição não holonômica, possibilitando que a teoria de controle linear possa ser utilizada para projetar o controlador desse tipo de robô. O principal desafio é calcular referências adequadas de tal maneira que, se elas forem atingidas, o robô vá para a posição desejada ou para a postura desejada. Para a identificação do modelo, utilizou-se do método de mínimos quadrados e critério de Akaike para decidir o melhor modelo candidato. Após a identificação do modelo, testes simulados e reais foram utilizados para validação. Os resultados mostraram que o modelo foi identificado com qualidade.
Abstract: This work presents the modeling, identification and prediction of the dynamic system of non-holonomic mini-robots with two differential drive wheels. Using the strategy of changing control variables x, y and theta to l and theta it is possible to obtain a linear model, where l is the linear displacement of the robot. This strategy allowed the disappearance of the non-holonomic constraint, allowing linear control theory to be used to design the control of this type of robot. The main challenge is to calculate appropriate references in such a way that, if they are reached, the robot will go to the desired position or to the desired posture. For the identification of the model, the least squares method and Akaike criterion was used to decide the best candidate model. After the identification of the model, simulated and real tests were used for validation. The results showed that the model was identified with quality.
URI: http://monografias.ufrn.br/handle/123456789/11927
Other Identifiers: 20170010123
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